Trois moyens principaux :
Attendre : les points de vie se récupèrent tout seuls, au rythme d'un toutes les trois heures à peu près (ça peut varier il me semble selon certains facteurs)
Manger : tu peux acheter de la nourriture dans certains lieux, et la manger pour regagner des pvs. Vu la difficulté généralement pour obtenir de l'argent, c'est conseillé plutôt pour les grands voyages/situations particulières.
Soins de fusuis : ces personnages peuvent te soigner magiquement, ce qui te permettra de regagner des points de vie. Renseigne toi en jeu pour savoir si il y en a une qui pourrait te soigner, généralement face à une demande polie y'a pas de souci pour obtenir des soins.
Dans le futur, médecine devrait également permettre de regagner des pvs.